Este castillo es una importante muestra de la arquitectura militar castellana del siglo XV y uno de los últimos en España. De hecho, su inicial vocación de fortaleza dejó paso a la de palacio residencial de una de las familias más linajudas de Castilla, desde la Edad Media: Los Mendoza.
Erigido sobre una ermita románico-mudéjar en honor a Santa María de la Nava, que data del siglo XIII, el palacio-fortaleza de los Mendoza es, de todas las fortalezas medievales existentes en España, la más conocida y una de las mejor conservadas. Sus obras dieron comienzo en 1475.
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